Ubuntu18.04安装realsense

为了避免不必要的错误，强烈建议使用源码编译方式安装Realsense.为了后期与RealsenseRos版本匹配，本教程使用Realsense2.4.5

二进制安装

依次执行即可👇

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sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

sudo apt-get install librealsense2-dbg
sudo apt-get install librealsense2-dev

源码安装

获取必要资源

  1. 在这里下载👉Realsense2.4.5地址👈

    有时候Github抽风打不开，请自行更换网络或者使用自己的加速器

  2. 点击Source code(tar.gz)下载我们的源码，注意记住你的下载位置避免忘记

  3. 我们先安装所需的核心包 

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    sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

  4. 安装特定发行包

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sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
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sudo apt-get install libglfw3-dev

开始正式安装流程

  1. 解压你刚刚下载的源码包至你想要的位置，建议可以放至主目录
  2. 进入该目录
  3. 运行权限脚本setup_udev_rules.sh
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./scripts/setup_udev_rules.sh
  1. 构建和应用补丁内核模块
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./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
  1. 设置驱动开机启动
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echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules
  1. 构建SDK
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cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true

7.编译并安装librealsense二进制文件

注意！多线程根据你的核心选择-j8这一参数，核心数够多-j16都行，但是亲测在Jetsonnano上不可使用多线程否则会出错。

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sudo make uninstall && make clean && make -j8 && sudo make install

尝试启动它吧🌠

如果是t265，一定要确认插入接口为USB3.0。若非如此，轻则干脆连不上，重则漂移严重导致炸机。

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realsense-viewer

不出意外的话，你可以看到如下页面(以T265为例)